周宇轻鬆回到赵林身边，对正在埋头苦干的赵林说：“赵林，你还有一个小时的时间，加油！”
赵林点头，十指在键盘上都快打出残影了。
四十多分钟后，赵林把该调整的都调整了一遍。
但当他们查看控制器上监控屏的实时画面时，懵了。
好糊，只不过仔细一看还是能看清圆柱体的轮廓。
“额，宇哥，这是不是太糊了点，跟马赛克有的一拼了。”赵林看著画面皱起了眉。
“有马赛克又怎么了，你又不是没看过有马赛克的视频。”
周围人顿时脸红了起来。
“宇哥你说什么，我怎么听不懂。”赵林故作正经说。
周宇莫名其妙地看了他一眼，说：“我说的是法制节目，上面的犯罪嫌疑人不都打码吗”
“你脑子里在想什么。”
赵林此时立刻想钻到地缝里面去。
失策了，是他想多了！
学霸怎么会和他有同一个想法！
他们继续测试机器人，发现除了监控屏的实时画面模糊点之外，其他功能都正常。
刘婷走过来，招呼周宇，告诉他可以去检查场地了。
周宇让苏若萱跟著刘婷去检查，他则留下来负责最后的测试。
十多分钟后，场地检查结束了。
他们的机器人也到时间上场了。
一上场，他们果然就和南理工队伍遇到了同一个问题。
控制器上的屏幕显示，雷射雷达將场馆顶灯落在圆柱表面的反光斑误判为虚影了。
“雷射雷达点云数据异常！“苏若萱盯著监视器惊呼。
控制台上，代表障碍物的红色点云正在高频抖动，原本应该被识別为圆柱体的区域被切割成碎片状光斑。
周宇的太阳穴突突直跳。
场馆顶部2500k色温的强光让金属圆柱表面泛起粼粼波光，他们的机器人正在障碍区前剧烈颤抖，这是路径规划系统陷入逻辑死循环的徵兆。
“启动b方案，加载多传感器校验模块！“
赵林飞速调出编写的应急代码。
监视器上瞬间分出四个视窗：左上角是经过伽马矫正的原始图像，右上角显示著雷射雷达的深度图，下方两个窗口分別是惯性导航数据流和声吶阵列的拓扑建模。
“点云密度下降到30%了！“
正常情况下，velodyne vlp-16雷射雷达每秒钟能生成30万个测量点，现在有效数据量却断崖式下跌，金属反光导致大量雷射束被镜面反射吞噬。
周宇查看起了控制台。
在200hz採样率下，主控晶片的da通道已经满载，ad转换器的量化噪声比平时高出12%，这是典型的高频干扰症状。
“关闭雷达的905n发射器，改用被动视觉模式！“
监视器画面突然剧烈抖动，接著奇蹟般稳定下来。
经过brdf补偿的视觉算法，成功將反光斑从有效特徵中剥离，虽然画面解析度下降，但关键障碍物轮廓终於清晰可辨。
明亮的灯光此刻成了致命干扰源。
“启动备用方案！“周宇说道。
赵林火速切出第二个终端窗口，加载刚调试的视觉识別程序。
“参数载入完成！“赵林按下回车键，刚调试的亮度抑制算法开始运行，监控屏上的刺眼反光斑顿时暗了三成，圆柱体轮廓勉强可辨。
比赛倒计时归零的剎那，赵林完成了最后一条指令推送。
赛场上，他们的机器人突然一个急停，停在了目標地点。
刘婷率先在评委席点了点头。
“领导，咱们这组第一名应该是东兰大学了吧，不知道能不能在决赛上拿一等奖”
领导沉默了一会儿说
