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“在构建多机器人协同监测网络时，如何建立动態环境下任务分配与路径规划的混合整数规划模型，特別是当监测区域扩展为三维立体空间时，模型维度爆炸问题如何在不损失精度的情况下实现降维处理”
周宇数学基础不差，但对於这类建模还没有太大的把握，所以决定先问问有经验的人。
虞教授侧头思考了下，开口问：“你还想到了三维立体空间”
“我认为工厂检测不可能永远停留在二维平面上，隨著监测任务复杂度的提升，就不得不考虑將监测区域从二维平面扩展到三维立体空间。”
“所以就想提前思考这种可能性。”
虞教授抬头看向苏力，指了指旁边的白板：“苏力，你帮我把那东西拿过来。”
苏力照做后，虞教授站起了身走到了白板面前，在上面开始写了起来。
虞教授的学生们心想这正是学习的大好机会，一个个都目不转睛地看著白板上的东西，但眼神从专注逐渐转变成了迷茫。
为什么看不懂啊。
有人的眼神看著看著，更是慢慢失了焦，就跟犯困了一样。
“先看这里，做问题分解，把三维空间的六自由度运动约束转化为离散时间序列下的状態转移矩阵。”
他在坐標系旁写下ilp也就是混合整数线性规划的標准形式：
c?x
s.t. a?x≤ b?
a?x + dy≥ d
x∈??， y∈{0，1}?
“注意这里的时间切片策略，“虞教授在时间轴上標出200s响应窗口，“把连续动態系统离散化为50s步长的滚动时域控制框架，每个决策周期只求解未来3个时隙的局部优化问题。”
“採用空间时间解耦策略，z轴按设备高度分5层，每层建立二维deunay三角剖分网络，通过层间跃迁代价矩阵实现降维。”
虞教授想到这里，转向周宇，问：“看懂了吗”
周宇点点头，但虞教授没有再继续往下说。
“这里我说的很简单，但难度不小，苏力，你看懂了吗”
被突然点名的苏力有些紧张，他下意识说：“看懂了。”
周宇一个大一的人都说看懂了，他再说看不懂，那岂不是丟脸丟大了吗
而且虞教授还会骂他。
虞教授面无表情，他又问了其他学生，被叫到的人和苏力一个反应，都说自己看懂了，
“都看懂了是吧，那你们来接著讲”虞教授把笔重重拍在了面前的桌子上。
“一个个都不诚实，你们是做科研的人，什么时候养成这种喜欢撒谎的习惯了”
“科研领域，滥竽充数的人已经够多了，我看你们也想加入到这个行列里面！”
“如果是这样，你们还学什么”
虞教授看向周宇，语气放缓了点：“周宇，你才大一，必须趁早改掉这种坏毛病。”
苏力等人看呆了。
怎么对他们就是骂，对周宇就是轻言细语的
教授你双標！
“可是教授，我真会啊。”被冤枉的周宇不由得为自己小小辩解了一下。
虞教授脸色一沉，把笔递给了周宇，说：“那你去写。”
