便做了军事准备。君臣之间的隔阂越来越深。鲁哀公见无机可乘，便放弃了解除三桓武装。
然而，鲁哀公并未就此放弃夺回权力的念头。他暗中与一些对三桓不满的大臣密谋，准备寻找新的时机。就在此时，越国势力逐渐崛起，其国君勾践有意在中原地区扩大影响力。鲁哀公听闻后，觉得这或许是个机会。他秘密派使者前往越国，向勾践表明自己的困境，希望能得到越国的支持。
勾践正愁没有合适的借口介入中原事务，见鲁哀公主动求援，便答应相助。越国军队很快抵达鲁国边境。鲁哀公的种种行径，终于惹恼了三桓。三桓决定联合起来，讨伐鲁哀公。
鲁哀公的卫队哪里是三桓的对手，一个冲击即溃败。鲁哀公见大事已去，便逃亡到卫国，随后又到邹国，最终逃到越国。
鲁哀公抵达越国后，勾践热情接待了他。鲁哀公向勾践哭诉自己的遭遇，请求勾践出兵帮他夺回鲁国大权。
三桓得知鲁哀公去了越国，担心越国介入鲁国内政，便派使者前往越国，试图与勾践谈判。使者向勾践表明，只要越国不插手鲁国之事
鲁人把鲁哀公接回鲁国，但没有送鲁哀去国都，而是安排鲁哀公住在有山氏家中，最后死在有山氏家中。季氏又拥立他的儿子公子宁继位，就是鲁悼公。
悼公时代，三桓地位强大，鲁国君反倒像个小诸侯。地位低于三桓。鲁国只知有三桓，不知有国君。鲁国最后一位国君是鲁顷公，鲁顷公二十四年，楚国考烈王消灭了鲁国。鲁顷公逃跑，迁居到下邑，成为平民百姓，鲁国的祭祀灭绝。
