节控制，通过动态调节关节力矩的“阴阳配比”（驱动力为阳，阻尼力为阴），实现运动平稳性与响应速度的优化平衡。
在双足机器人行走控制中，可构建“阴阳力矩模型”：支撑相时增大阻尼力（阴）占比，如同坤卦承载重物，确保身体稳定；摆动相时提高驱动力（阳）占比，如同乾卦刚健进取，提升行走速度。通过实时监测地面反作用力与身体姿态，动态调整阴阳力矩比例，使机器人在不平路面的行走步宽误差控制在2厘米以内，摔倒率降低60%。
这种平衡思想还可应用于柔性机器人设计，通过模拟“水火不相射”的卦象关系，使柔性关节的刚度与弹性形成互补——高刚度（阳）确保负载能力，高弹性（阴）实现缓冲减震，使机器人既能抓取易碎品（弹性主导），又能搬运重物（刚度主导）。
（三）卦变逻辑与运动状态的平滑切换
八卦的爻变与卦变逻辑描述了事物状态的连续演化过程，这种“渐变过渡”特性为机器人运动状态的平滑切换提供了控制算法设计思路，可解决不同运动模式转换时的冲击与卡顿问题。
在轮腿式机器人的模式切换中，可基于“卦变”原理设计过渡控制策略：从轮式运动（乾卦，平稳匀速）向腿式运动（震卦，间歇振动）转换时，通
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