“昆仑”
计划的军令状一立，整个“双龙中心”
的气氛，瞬间就从庆祝“龙渊”
胜利的喜悦中，切换到了备战下一个更宏伟目标的紧张状态。
所有人都知道，五年之期，看似漫长，但要攀登五轴联动数控机床这座工业制造领域的“珠穆朗玛”
，每一分每一秒都无比宝贵。
计划启动后的第一次全体技术会议上，李晓宇亲自为两大研究院的所有核心骨干，上了“昆仑”
计划的第一堂课。
他在白板上，只画了一张图，写了四个字母。
图，是一张结构无比复杂的，带有一个a轴和c轴的双摆头五轴机床的结构示意图。
字母，则是rtcp。
“在座的各位，都是顶尖的专家。”
李晓宇的目光扫过全场，“三轴机床，我们把它看作一个笛卡尔坐标系，x、y、，简单明了。”
“但五轴机床，”
他指着白板上那个可以任意偏转、任意旋转的复杂摆头，“它引入了两个旋转轴。
这意味着，我们的刀具，可以在空间中，以任意姿态，对工件进行加工。”
“而我们今天要面对的第一个，也是最核心的一个技术天堑，就是这四个字母——rtcp。”
他一字一顿地解释道：“rotationtoo1t，旋转刀具中心点控制。”
“它的要求，简单到只有一句话：无论a轴和c轴，这两个旋转轴，如何疯狂地，以每分钟上千度的角度进行复合运动，我们的数控系统，都必须保证，刀具最尖端的那个点，其相对于工件的运动轨迹，与我们程序中设定的理论轨迹，误差不能过一微米！”
“这意味着什么？”
他看向林涛和算法研究院的所有人，“这意味着，我们的‘女娲’系统，在刀尖接触工件的每一毫秒，都要进行数万次，甚至数十万次的，包含了复杂三角函数和矩阵变换的空间坐标系解算！”
这个描述，如同在算法研究院所有人的心头，压上了一块万吨巨石。
他们刚刚才为攻克了直线和圆弧插补而感到一丝喜悦，转眼间，就要面对一个，计算量和复杂度，比前者高出数个数量级的，算法领域的终极怪兽！
“总工……这……这以我们现有的pc平台算力，根本不可能实现实时解算啊！”
陈浩第一个，感到了窒息般的难度。
面对团队滋生的畏难情绪，李晓宇没有直接给出解决方案。
他只是，带着所有人，来到了那间，已经成为算法研究院“圣地”
的，“盘古一号”
并行计算阵列所在的机房。
他没有谈机床，也没有谈算法。
而是，在巨大的主控屏幕上，调出了一个，由无数个经纬线构成的，三维的地球模型。
“林涛，我问你一个问题。”
李晓宇指着屏幕，“假设，你现在是航天测控中心的主任。
一颗卫星，要从北京上空，飞到纽约上空。
你，会如何为它，规划出一条，最短的飞行轨迹？”
这个问题，让林涛愣住了。
他下意识地，开始用他在学校里学过的，最传统的“欧拉角”
和“坐标投影”
的方法，去进行思考。
“我……我们可以在球面上，建立一个空间坐标系，然后用……”
“然后，你就会现，”
李晓宇打断了他，“当卫星，飞到北极点附近时，你的经度定义，会瞬间失效。
你的计算系统，会因为两个旋转轴的重叠，而陷入一个，无法解算的，灾难性的‘万向节死锁’！”
“你的卫星，会瞬间失控！”
“万向节死锁”
！
这个，只在最顶尖的航空航天教科书里，才会提到的名词，从李晓宇口中说出，让林涛的后背，瞬间渗出了一层冷汗！
“那……那该怎么办
