陈锐自然而然地又聊起了项目中的技术难题，什么“grian动力学”
、“阻抗控制”
、“状态观测器”
，术语满天飞。
雷浩听得一头雾水，扒拉了两口饭，忍不住吐槽：“你俩能不能说点人话？吃饭呢！
听得我胃口都没了！”
苏暮雨掩嘴轻笑。
陈锐推了推眼镜，一本正经地试图向雷浩解释：“简单说，就是怎么让一条机器腿像真腿一样跳起来并且站稳。”
雷浩眼睛一瞪：“这还不简单？力跳呗！
落地的时候膝盖弯一下卸力！
我们打篮球都这样！”
说着还比划了一下。
凌空被他的比喻逗乐了：“道理是这么个道理，但要用数学公式描述出来，并且让机器精确执行，就复杂了。”
“复杂啥？我看就是你们想得太复杂！”
雷浩不服气，“空哥，要我说，你就应该把那个机器腿拆下来，绑我腿上，我给你们跳一个看看什么叫标准动作！”
他夸张的言论和动作引得周围几桌同学都看了过来。
苏暮雨笑得肩膀直抖，陈锐一脸“对牛弹琴”
的无奈。
凌空赶紧拉住真要起身示范的雷浩：“行了强哥，你的‘生物智能控制算法’我们暂时还用不上，先吃饭，先吃饭！”
这场面引得苏暮雨后来笑了好久，说你们工科男的交流方式真是别具一格。
凌空无奈地想，或许雷浩这种直击本质的“朴素工程观”
，有时候还真能给人点启？【跨维度思维启】经验值+1。
“‘突破性进展’：灵感源于失败的顿悟”
项目僵持了近两周，尝试了多种方案，效果都不理想。
团队士气有些低落。
一个周五晚上，实验室又只剩下凌空和陈锐。
一次测试中，跳跃足再次失控，不是向前跳，而是古怪地侧向翻滚，看起来十分滑稽。
凌空看着地上“抽搐”
的机器人，没有像往常一样沮丧，反而陷入了沉思。
他反复回放高摄像机拍下的失败画面，突然，一个念头闪过脑海。
“陈锐，我们是不是一直搞错了重点？”
凌空猛地抬起头，“我们总想着如何完美地控制它跳跃，像控制一个刚体。
但它不是刚体，它的结构是有弹性的，落地冲击会引振动。
我们或许不应该试图完全抑制这种振动，而是……利用它？”
陈锐眼神一亮：“你是说……把被动动力学考虑进去？像动物运动那样，利用自身的物理特性？”
“对！”
凌空兴奋起来，“我们可以把控制算法从追求精确轨迹跟踪，改为调节系统的‘能量形态’和‘稳定性bas’？也许不需要那么复杂的计算，反而能获得更好的鲁棒性！”
这是一个思路上的根本转变。
两人立刻着手修改控制模型，将结构的柔性特征作为有利因素而非干扰因素来设计控制器。
虽然工作量巨大，但方向一旦明确，效率奇高。
周末两天，他们几乎泡在实验室，饿了就点外卖，困了就在桌子上趴一会儿。
当周日晚上的测试中，机器人第一次实现了虽然笨拙但明显稳定得多的连续跳跃时，实验室里爆出激动的欢呼声。
虽然离最终目标还有距离，但这是突破性的进展！
凌空和陈锐相视一笑，所有的疲惫都在这一刻烟消云散。
这种从绝望中寻找希望、最终豁然开朗的经历，带来的成就感是无与伦比的。
【创新思维】和【坚韧毅力】的经验条暴涨。
“‘协议’的里程碑：初雪夜的告白”
项目取得突破，压在心口的大石移开，凌空感觉整个世界都明亮了许多。
时间悄然进入十二月，金陵迎来了初雪。
细碎的雪花从灰白色的天空飘落，安静地覆盖了校
